基于惯性导航、RFID及图像识别的AGV融合导航系统

摘要

提出一种新型的AGV定位导航方案,通过RFID与图像识别解决惯性导航误差累计的缺陷,以STM32为主控制器实现对平台的数据采集和姿态计算,由传感器得到平台的加速度、角速度,采用四元数法作为平台的姿态更新算法,经滤波后得到平台的姿态角.实验结果表明,该方法可靠性强,计算简单,且具有较好的定位精度,可以满足AGV的定位系统要求.