基于艾伦方差的惯性导航系统随机误差建模

摘要

为减少MEMS惯性导航系统的随机误差,提高定位精度,应对其随机误差来源及幅值进行分析与补偿,因此需要研究建立惯性导航系统随机误差模型.Allan方差分析是在时域上对信号频率稳定性进行分析的一种通用方法.通过分析Allan方差,可以分辨出存在于MEMS惯性导航系统陀螺仪与加速器中的各种类型噪声,进行噪声幅值估计,并能够给出估计误差.本文用Allan方差对MEMS陀螺仪和加速器进行随机误差建模分析,实验结果表明,Allan方差分析是建立惯性导航系统陀螺仪和加速器随机误差模型的一种有效、实用的方法.