一种基于ADAMS-SIMULlNK的机械臂关节动力学分析和联合仿真

摘要

在提供营救发射失败的卫星和清除太空垃圾等飞行器上。需要安装一种轻型机械臂。为了提高这种机械臂的柔性、可操作性和抓取性能，技术的关键在于使机械臂的关节更小巧更轻便。本文提供了一种用于机械臂关节的动力学特性和伺服特性分析的有效方法。国际研究机构已经对机械臂进行了深入研究。