机器海豚近地面非对称腹背式推进俯仰抑制方法

摘要

针对机器海豚近地面游动的水深压力和地面效应影响,提出一种非对称腹背式推进的俯仰抑制方法。采用计算流体动力学(CFD)方法对机器海豚近地面非对称腹背式推进的游动过程进行数值模拟,研究了摆频比系数和摆幅比系数对水动力参数的影响关系。开展水动力试验对机器海豚样机在近地面游动的水动力学参数进行测试和对比分析,结果表明:近地面非对称腹背式推进模式具有增推效应,调节摆频比和摆幅比系数可有效抑制俯仰力矩,提高游动稳定性。研究结果为仿生水下机器人在复杂环境下的游动控制提供了参考。