基于守恒协调转换方法的4UPS-PU并联机构刚度分析

摘要

为了表明在考虑外力影响下机构雅克比矩阵微分变化对整体机构刚度的影响,这里对4UPS-PU空间并联机构的刚度特性进行了分析,文中主要分析了基于守恒协调转换的4UPS-PU并联机构的刚度分布,并与传统刚度分布进行了比较。首先对4UPS-PU机构的雅克比矩阵进行求解;其次分析基于守恒协调转换的4UPS-PU机构在各个方向上的刚度分布,并分析了传统刚度模型在各个方向上的刚度分布;通过比较传统刚度模型在每个方向上的刚度分布与基于守恒协调转换刚度分布的差别,得知基于守恒协调转换的4UPS-PU机构在各个方向上的刚度分布值比传统情况下的刚度分布值大,表明不能忽略外力对机构的影响。