高阶不确定非线性系统全局自适应镇定

摘要

研究了一类控制系数未知的高阶不确定非线性系统的全局自适应稳定控制设计.尽管该问题已经得到解决,但是所设计的控制器是非线性反馈形式,较为复杂.与现有文献不同,本文给出了该控制问题的更为简单且易于实现的新型线性反馈控制器.具体地,借用现有框架,在假定系统状态和未知性皆属于某已知闭集条件下,应用增加幂积分技术构造一个线性反馈控制器,并确定出该控制的增益(依赖于此闭集).更重要的是为使所得剑的线性反馈控制器适用于任意系统状态和任意系统未知性,设计了控制增益的臼动切换机制.证明显示,切换将进行有限次后停止,最终得到合适的控制增益,进而所设计的线性反馈控制器可保证被控系统状态全局有界且最终趋于零.值得指出的是,与切换自适应控制文献相比,本文所研究的非线性系统具有更严重的不确定/未知性和更强的非线性,这主要体现在未知的系统控制系数和更高的系统的幂次(详见正本)中.