不确定时滞非线性系统非奇异性神经自适应跟踪控制方法

摘要

本发明公开了不确定时滞非线性系统非奇异性神经自适应跟踪控制方法，该方法包括：第一，通过构造合适的Lyapunov‑Krasovskii函数对时滞进行补偿；第二，通过引入一阶滤波器克服了反演方案固有的“复杂度爆炸”问题。第三，利用径向基函数神经网络和自适应参数估计技术对不确定非线性和不确定增益进行估计。同时构造了单个自适应律向量来同时更新神经网络的权值和估计增益值，避免了所设计控制器的奇异性，减少了控制器的参数。此外，通过Lyapunov稳定性分析，证明了闭环系统的变量是有界的。最后，通过飞机系统仿真验证了所设计控制方案的有效性。