半挂汽车列车

摘要： 针对半挂汽车列车在高速变道时因参数不确定性导致的横向失稳、半挂车运动轨迹偏移的问题,提出了基于直接横摆力矩控制(Direct Yaw moment Control,DYC)与主动转向(Active Steering,AS)技术的集成控制策略。以追踪牵引车侧向速度、横摆角速度和铰接角的参考数值为目标,设计了一种横向稳定性控制系统。在MATLAB/SIMULINK软件中搭建横向稳定性控制系统模型,并进行高速变道工况仿真试验。仿真结果表明:在高速变道工况下,施加横向稳定性控制作用后,半挂汽车列车模型能较好地追踪参考模型的响应且在车辆参数发生变化时仍有良好的追踪效果;相较于未施加横向稳定性控制作用的系统和仅施加了单控制作用的系统,双控制作用下半挂车追踪牵引车运动轨迹的能力更优。证明了设计的控制方法有效,可为提高半挂汽车列车横向稳定性和半挂车追踪牵引车运动轨迹能力方面提供一定参考。

摘要： 为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性。最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求。

摘要： 利用Truck Sim与Simulink软件搭建了虚拟仿真平台,开展了不同充液比的半挂液罐车在蛇行路径、双移线和单移线3种路径下变道行驶的稳定性问题研究。研究表明,在3种充液比情况下,50%充液比时液体晃动对车辆的侧倾稳定性影响最大;罐体所受的晃动力和晃动力矩均随充液比的增大而增大,但充液比大的车辆其晃动力和晃动力矩衰减更快;在双移线路径下半挂液罐车行驶的侧向稳定性最差,且速度越高,发生侧翻的可能性越大。所搭建的仿真平台可用作学生开展研究性试验的虚拟试验平台,以提高学生的实践与创新能力。

摘要： 为弥补主动前轮转向对半挂汽车列车横向稳定性控制的不足,在线性四自由度车辆模型基础上,设计了以横摆角速度为控制目标,并基于反双曲余弦趋近律的滑模变结构原理的AFS控制器;基于TruckSim/Simulink平台搭建了半挂汽车列车的整车动力学模型,进行了低附着路面下的方向盘角阶跃仿真试验.仿真结果表明:基于反双曲余弦趋近律的AFS控制器抑制了侧向加速度的大小,降低了横摆角速度的超调量,有效提高了半挂汽车列车的横向稳定性.

摘要： 为弥补主动前轮转向对半挂汽车列车横向稳定性控制的不足,在线性四自由度车辆模型基础上,设计了以横摆角速度为控制目标,并基于反双曲余弦趋近律的滑模变结构原理的AFS控制器;基于TruckSim/Simulink平台搭建了半挂汽车列车的整车动力学模型,进行了低附着路面下的方向盘角阶跃仿真试验。仿真结果表明:基于反双曲余弦趋近律的AFS控制器抑制了侧向加速度的大小,降低了横摆角速度的超调量,有效提高了半挂汽车列车的横向稳定性。

摘要： 对半挂汽车列车结构特点及行驶特性的进行了总结与分析,得到以下结论:半挂汽车列车转弯时行驶轨迹更复杂,所需转弯最小半径及路面宽度更大。临界轴距决定了半挂汽车列车最小转弯半径计算模型的选取;半挂汽车列车最小转弯半虑的影响因素主要有内部因素和外部因素两个方面,为大件货物半挂车辆最小转弯半径的计算及行驶稳定性提供参考。

摘要： 为了提高半挂汽车列车转向时的横向稳定性,利用Trucksim-Simulink获取半挂汽车列车数据,基于K均值聚类分析对所获得数据进行分析并获得半挂汽车列车离线稳定性聚类质心,并设计基于MPC的附加横摆稳定力矩控制器,依据稳定性在线判定模块,对半挂汽车列车实施差动制动.仿真结果表明,K均值聚类分析所获得的车辆稳定性判定结果可靠,在线判定模块在基于MPC的横摆力矩控制仿真中可以起到分级控制的效果,提高了半挂汽车列车转向时的横向稳定性.

摘要： 我国商用车AEB性能要求和试验方法标准的发布,推动了AEB在商用车领域的发展与应用.本文针对半挂汽车列车制动距离长、质心高等特点,结合驾驶员紧急制动的经验,提出了一种基于BP神经网络预测碰撞时间TTC的AEB控制策略.首先,设计了上层控制器,基于不同驾驶员在不同紧急制动场景下碰撞时间的数据,利用BP神经网络算法得到预测模型,从而计算出触发AEB系统的预警时间阈值和紧急制动时间阈值;再以前车与本车的相对距离、相对速度和前车的减速度为输入,通过模糊控制规则得到本车期望的减速度;接着,设计了下层控制器,采用期望减速度前馈控制和减速度偏差PID反馈控制相结合的方式,得到各车轮所需的轮缸制动压力;并基于滑移率滑模控制防止车轮抱死,提高紧急制动时的安全性、舒适性和横摆稳定性.最后,在TruckSim中建立CCRb、CCRm、CCRs 3种测试场景,对控制策略进行了验证.结果表明,本文所提出的控制策略能有效避免碰撞的发生,为半挂汽车列车AEB系统的设计和研究提供了理论依据.

摘要： 为实时监测车辆行驶状态,建立了基于Canopy-K-means算法的车辆行驶安全特征分类模型.采用Canopy-K-means聚类算法对车辆行驶数据进行挖掘分析,以欧氏距离大小作为数据集属性间的相似性分类指标,得到表征不同行驶安全特征的离线聚类质心;搭建T ruckSim与Simulink联合仿真平台,设置定半径变车速和方向盘斜阶跃输入仿真工况对车辆行驶状态进行在线识别;同时为验证该方法在实车上的应用效果,设置相同工况对离线聚类质心进行验证分析.仿真和实车结果表明:基于Canopy-K-means算法的数据挖掘方法可以对不同行驶状态数据进行分类,得到的表征不同行驶安全特征的聚类质心能在一定程度上对车辆行驶稳定性进行评价,可以作为车辆控制和预警的判定依据.

摘要： 为了提高半挂汽车列车转向时的横向稳定性,利用Trucksim-Simulink获取半挂汽车列车数据,基于K均值聚类分析对所获得数据进行分析并获得半挂汽车列车离线稳定性聚类质心,并设计基于MPC的附加横摆稳定力矩控制器,依据稳定性在线判定模块,对半挂汽车列车实施差动制动。仿真结果表明,K均值聚类分析所获得的车辆稳定性判定结果可靠,在线判定模块在基于MPC的横摆力矩控制仿真中可以起到分级控制的效果,提高了半挂汽车列车转向时的横向稳定性。

摘要： 根据GB1589-2004和GB/T 12540-2009对外摆值的定义、限值和实验测试方法,参考半挂汽车列车在转弯通道圆内转弯过程的作图法,文中对半挂汽车列车外摆值的数值计算方法进行了研究.首先,研究了基于惯性坐标系和连体坐标系转弯过程的定量分析方法,推导出了半挂汽车列车外摆值的计算方法,并针对具体的车辆进行了数值计算与分析.然后,计算分析了牵引车与半挂车几何参数变化对外摆值的影响规律.最后,为验证文中所提半挂汽车列车外摆值数值计算方法的正确性,利用TruckSim工程软件进行了半挂汽车列车外摆值仿真,同时还进行了实车试验.研究结果表明,文中所提算法计算结果准确、公式简洁、便于理解和工程实用,可为半挂汽车列车的通过性研究提供指导.

摘要： 建立了包含非线性轮胎模型的柔性车身的半挂汽车列车数学模型,用于分析其侧倾稳定性,防止侧翻的发生。并在matlab/simulink中搭建了仿真模型,给整车以转向盘角阶跃输入,研究分析了不同车速和结构参数下,半挂汽车列车的各轴载荷转移变化。得出半挂汽车列车结构参数与侧倾稳定性的内在联系,为汽车设计与控制侧翻提供了参考与依据。

摘要： 经对数起半挂汽车列车自燃事故的鉴定发现，当半挂车制动系统的气压不足或局部气压不足时，会导致储能制动器动作，造成制动摩擦片抱死，从而制动鼓发热，如果未能及时发现，将引起轮胎起火进而引发车上货物燃烧的严重后果。针对此种现象，设计开发了一种气压监测报警系统，用作对半挂汽车列车制动气压进行实时监测，当制动气压不足时提醒驾驶员立刻采取措施，避免不良后果发生。

摘要： 本文建立了某半挂汽车列车模型,并根据国际标准ISO14791:2000(E)《道路车辆重型商用列车和铰接式客车横向稳定性试验方法》进行单移线的闭环仿真分析。比较不同转向角输入频率、车速以及载荷条件对半挂汽车列车仿真的影响,找出稳定车速及最优的转向角输入频率。

摘要： 随着道路运输业的发展，重型运输车辆越来越受用户的青睐，特别是重型半挂列车更是以其独特的优势迅猛发展。本文介绍了一种较普通自卸半挂车具有高效节能，安全环保等特点的重型自卸半挂汽车列车。

摘要： 该文讨论了半挂汽车列车的牵引动力学，在对整车的动、静态受力作了分析的基础上，提出了汽车列车最大牵引力和合理拖载的理论计算分析，以及汽车列车动力性计算和程序框图，文中还对汽车列车的轴载质量转移系数作了讨论。

摘要： 本文采用差动制动的方法来解决汽车列车稳定性控制问题。首先对差动制动的原理进行了分析,确定车辆跟踪由两自由度的理想车辆模型所确定的理想横摆角速度的控制策略,并设计了PID控制器。ADAMS-MATALAB的联合仿真结果表明,采用差动制动的半挂汽车列车横摆/侧倾稳定性明显提高。

摘要： 本发明提供了一种半挂汽车列车精确转向和制动稳定性的半主动油液分流型控制装置和方法，包括液压系统、机械弹性连接装置、电子控制系统等，液压系统包括左液压缸、右液压缸、液压泵、电机、液压集成块、储油罐、左液压缸、右液压缸的活塞杆上分别套有一个圆柱螺旋弹簧；机械弹性连接装置包括滚轮和滚槽、滚轮固定在左、右液压缸末端，滚槽两端固定连接空心半球形弹性橡胶垫；电子控制系统包括微处理器、牵引车方向盘转角传感器、铰接角传感器。本发明可以解决半挂汽车列车高速时的横向摆振，精确转向和制动折叠问题。

摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的半挂汽车列车的路径跟踪方法，第一步，建立车辆道路关系模型；第二步，建立半挂车运动学模型和半挂汽车列车三自由度动力学模型；第三步，采用模型预测方法设计半挂汽车列车路径跟踪控制器；第四步，求解约束优化问题并执行；本发明建立了半挂汽车列车路径跟踪控制器，可预测半挂车的运行状态，相对于人为驾驶，不存在由于牵引车和半挂车的铰接结构导致的驾驶员对半挂车运动状态反应迟钝的问题，反应速度更快，提高了半挂汽车列车的安全性；本方法的控制目标中，通过加入侧向位移偏差较小和控制量较小的控制目标，可一定程度避免半挂车的侧向加速度过大，降低半挂汽车列车侧翻的可能性。

摘要： 本发明公开了一种半挂汽车列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取本半挂汽车列车与前方车辆的相对距离、相对速度、相对加速度以及本半挂汽车列车的本车车速；计算预估碰撞时间；基于BP神经网络结合本车车速获得预设报警时间阈值和预设碰撞时间阈值，将预估碰撞时间分别与预设报警时间阈值和预设碰撞时间阈值比较，根据比较结果确定是否触发所述本半挂汽车列车的报警信号和紧急制动信号；能够对半挂汽车列车进行预测性紧急制动控制，提高了半挂汽车列车的行驶安全性，改善了紧急制动时的舒适性及驾乘体验，降低了事故发生率，提升了驾驶员的驾驶体验。

摘要： 本发明公开了一种半挂汽车列车全工况铰接角度状态估计方法，是根据半挂汽车列车在不同行驶工况下对于铰接角度估计器带来的非线性扰动，通过确定估计器非线性扰动过大的判定条件，从而针对非线性扰动类型的不同，提出了一种全工况多模型信息融合的估计策略，继而可以对前进低速、高速以及倒车工况分类进行精准估计，从而能应用于不同的研究方向：高速时刻的稳定性分析与控制、倒车时刻的轨迹跟踪控制、倒车时刻的轨迹预测与实时影像显示等。

摘要： 本发明提供了一种半挂汽车列车精确转向和制动稳定性的半主动油液分流型控制装置和方法，包括液压系统、机械弹性连接装置、电子控制系统等，液压系统包括左液压缸、右液压缸、液压泵、电机、液压集成块、储油罐、左液压缸、右液压缸的活塞杆上分别套有一个圆柱螺旋弹簧；机械弹性连接装置包括滚轮和滚槽、滚轮固定在左、右液压缸末端，滚槽两端固定连接空心半球形弹性橡胶垫；电子控制系统包括微处理器、牵引车方向盘转角传感器、铰接角传感器。本发明可以解决半挂汽车列车高速时的横向摆振，精确转向和制动折叠问题。

摘要： 本发明公开了基于数字化停车场的半挂汽车列车智能辅助倒车控制装置，包括环境信息监测单元、倒车画面显示单元、转向控制单元和报警单元；所述环境信息监测单元由距离传感器和带标尺线倒车摄像头组成，实现对半挂汽车列车车尾周边环境的实时监测；本发明通过对原有半挂汽车列车智能辅助倒车控制装置进行改进，可通过环境信息监测单元对半挂汽车列车车尾周边环境的实时监测，并且具有报警功能，进一步的给操作人员对半挂汽车列车的倒车带来辅助便利，且精准度更高，同时对装置中的带标尺线倒车摄像头进行改进，使得带标尺线倒车摄像头安装后的角度可以根据实际情况进行灵活的调节。

摘要： 本申请公开了一种半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取各车体的初始位姿；针对每个半挂拖斗：基于第一相邻车体的目标位姿，确定第一相邻车体和半挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于半挂拖斗的初始位姿，确定第一联结点的第二坐标；其中，第一相邻车体为靠近牵引车一端的、与半挂拖斗连接的车体；基于第一坐标和第二坐标，确定半挂拖斗的目标位姿。通过上述技术方案，无需每个车体均安装高精度传感器，便可获得各车体的高精度位姿，降低了半挂汽车列车中各车体的高精度位姿的获取成本，提高了各车体的高精度位姿的获取便捷性。

摘要： 本申请公开了一种自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备。本申请的方法包括：监测半挂汽车列车在行驶过程中的整车转弯半径，获得所述半挂汽车列车的转弯半径实时值；根据所述转弯半径实时值确定所述半挂汽车列车能否顺利转向；若不能顺利转向，调整所述半挂汽车列车的牵引车和半挂车之间的相对转角。本申请的技术方案在半挂汽车列车的自动驾驶过程中，提前调整牵引车和半挂车之间的相对转角，顺利完成转向。

摘要： 本申请公开了一种坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。通过本申请可计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，改善了现有坡度估算方法结果不准确的问题，且适用性更好。

摘要： 本申请公开了一种半挂汽车列车车重估算方法、装置与电子设备。本申请的方法包括：获取半挂汽车列车的上一状态信息，并监测所述半挂汽车列车的目标状态参数；根据所述上一状态信息和所述目标状态参数，确定所述半挂汽车列车的当前状态信息；根据所述当前状态信息确定车重估算模型，通过所述车重估算模型获得所述半挂汽车列车在当前状态下的整车车重估算值。本申请的技术方案能够提高半挂汽车列车的整车车重估算值的精度。