位置环

摘要： 线控转向系统(Steer-by-Wire)可以根据不同的驾驶情景设计系统转向传动比,从而匹配更好的转向性能,用来提高车辆对驾驶员输入的响应速度,对汽车无人驾驶的实现起到重要的推动作用。为了实现方向盘对车辆前轮转角的实时控制,需要对转向电机的控制策略以及算法进行研究。该论文使用永磁同步电机作为转向电机,在电流环和速度环的基础上,增添位置环搭建电机的三闭环矢量控制,并用模糊控制补偿速度环的PI参数。位置环采用比例+速度前馈的复合控制,并对位置环的参数进行设计。最后在Simulink中搭建电机控制模型并进行仿真分析,验证控制策略以及算法优越性。

摘要： 常规系统调节步进电机速度环和电流环时,一律对电压偏差进行比例放大,使得电机跟踪控制指令时,稳态到达时间较长、稳态误差较大。提出基于可编程控制器的步进电机闭环智能控制系统。硬件方面,将可编程控制器作为主控单元,集成反馈模块等,设计系统总体结构,优化主功率驱动电路;软件方面,当电压偏差在预设范围内,对其进行比例放大和积分,否则仅进行比例放大,得到电机速度环和电流环调节量,对转矩偏差进行比例调节,得到位置环调节量,形成三闭环控制结构。搭建步进电机测试平台,下达速度阶跃指令信号和位置指令信号,实验结果表明,该设计系统缩短了速度跟踪和位置跟踪的稳态到达时间,减小了稳态误差,速度控制和位置控制性能更加优越。

摘要： 针对存在阵风干扰及未建模特性下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制,基于非线性滑模控制技术,结合条件积分思想及Lyapunov稳定性理论设计了一种位姿双环条件积分滑模控制器。在获得四旋翼非线性动力学模型后对其进行线性化,简化被控对象数学模型,提高控制器设计效率。利用条件积分滑模控制律设计了位置环和姿态环的轨迹跟踪控制器,实现了控制系统的全局渐近稳定。通过仿真算例验证了所设计控制器的有效性,结果表明:与其他控制器相比,所设计的控制器具有较高的控制精度、较强的抗干扰性及鲁棒性,可有效抑制系统振动、消除静态误差,并实现四旋翼飞行器的高性能轨迹跟踪。

摘要： 为优化茄衣茄套备料设备控制流程,对其主要运行设备滑台的伺服系统采用三环控制,针对滑台伺服系统受扰动影响较大不满足改进要求,传统PID控制无法实现参数自整定,对茄衣茄套备料设备滑台伺服系统提出基于模糊PID的控制方法。以滑台伺服系统为研究对象建立数学模型,在Matlab/Simulink软件中设计模糊PID控制器,对该控制系统位置环采用PID控制和模糊PID控制进行仿真分析,结果表明相较于传统PID控制,模糊PID控制响应速度更快、超调量更小、抗干扰能力更强。对引入模糊PID控制的滑台伺服系统进行实验,结果表明模糊PID控制的引入可满足对工作流程的优化改进。将设备改进控制流程后的切片时间与改进前作比较,一轮切片时间节省约50 s,大大提高了工作效率。

摘要： 针对目前动中通伺服系统中位置环设计方法中的诸多问题,本文从动中通工作特点出发,根据模糊控制原理,将位置环的设计划分为不同的工作模式;在各工作模式下按位置误差的大小对其划分为不同阶段来进行位置环的设计;根据系统工作特点,在影响跟踪性能的关键环节处采用改进型的控制算法;给出各阶段设计和参数整定的依据.通过实验验证了该方案的合理性.该方法所设计的方案简单,参数整定容易,调试方便,适用性广,易于在不同的动中通伺服控制系统间移植.

摘要： 为了让机床的电气和机械特性相匹配,得到最佳的加工效果,进给速度,加速度,需要对伺服进行优化。828D系统在HMI上集成了先进的在线伺服优化软件,可以对速度环和位置环进行自动优化。

摘要： 米克朗HPM1150U加工中心在加工时机床出现振动,零件表面颤纹严重,表面粗糙度严重超差,无法满足工艺要求.机床振动,零件表面质量差的原因比较多,解决难度大.对该机床振动原因、零件加工表面质量差的原因和处理措施进行了探讨.

摘要： 针对车载式施药机高精度喷药需求,介绍了以伺服电机为执行元件的精准喷药伺服系统,该系统在电流闭环、速度闭环、位置闭环综合控制下,可以在稳定闭环控制的情况下实现较高的带宽。通过系统建模及位置环仿真分析,该系统反应灵敏,可达到2Hz左右,为大带宽车载式喷药机的工程设计提供了借鉴。

摘要： 化纤长丝自动化生产线落简小车采用悬挂单轨承载,落筒小车质量大,系统对其运行速度和定位精度要求高,属于重载、大惯量系统.针对落筒由于惯性大而导致其定位稳定过程时间长的问题,使用AMESim建立落筒小车运动仿真模型,并联合Matlab研究其运动符性并对定位算法进行优化,提出在伺服控制系统中采用模糊PID控制方法降低落筒小车定位延迟时间.

摘要： 模糊控制器设计简单,不需要建立被控对象的精确的数学模型,并且控制性能优越、鲁棒性强,因而被广泛关注.将模糊控制引入永磁同步电机(PMSM)的运行控制,提高系统的运行稳定性是一个具有研究价值的领域.本文将模糊PI控制引入PMSM的位置环,分析模糊控制系统的构成以及实现方法.利用MATLAB的Simulink进行系统建模,并对加负载和去负载两种PMSM运行状态进行仿真.仿真结果验证了所搭建系统的正确性及可行性,并通过与常规三闭环PI控制的PMSM系统对比,表明在位置环采用模糊PI控制能更好的降低负载扰动对系统的影响,提高系统性能.

摘要： 驱动系统的主要功能是实时、准确地驱动天线，保证位置环完成精确跟踪目标的任务。为了在实际应用中更好地满足使用要求，本文研究了CDAS天线驱动系统依靠直流数字调速器完成的速度环、电流环的工作原理，并尝试解决实践中出现的问题。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。

摘要： 本文对使用德国西门子840D系统改造捷克SKODA(W200HC／NC)落地镗铣床的项目,谈了一些实践经验和体会。以供广大读者参考。

摘要： 本文对使用德国西门子840D系统改造捷克SKODA(W200HC／NC)落地镗铣床的项目,谈了一些实践经验和体会。以供广大读者参考。

摘要： 本发明提供一种环轧件加工中的位置补偿装置，其使用激光在线检测环轧件的尺寸，该位置补偿装置包括：激光扫描单元、激光散斑成像单元和控制单元。激光扫描单元对环轧件在轧制过程中的数据进行采集，激光散斑成像单元与激光扫描单元同步，对环轧件的表面形成散斑图像，控制单元控制激光扫描单元以及激光散斑成像单元，基于由激光扫描单元采集得到的数据和由激光散斑成像单元形成的散斑图像，来计算环轧件的位置补偿量。本发明还提供一种环轧件加工中的位置补偿方法，其可以对正在碾扩的环轧件进行尺寸测量并对环轧件半径变化的差值进行补偿，进而实现对环轧件的截面复原。

摘要： 本发明适用于发动机控制技术领域，提供了一种喷嘴环位置自学习方法、喷嘴环开度的确定方法及装置，该方法包括：分别获取喷嘴环机械上下止点位置的上下止点反馈电压；当上下止点反馈电压分别在第一和第二预设电压范围内时，确定上下止点反馈电压为喷嘴环全开和喷嘴环全关时电压；根据喷嘴环全开时和全关时电压，计算喷嘴环从全关到全开或者从全开到全关的活动范围内的开度百分比与电压的斜率值；当斜率值在预设斜率范围内时，确定喷嘴环位置自学习完成，从而根据计算的斜率值可以准确计算可变截面涡轮增压器的喷嘴环的真实开度，避免现有技术中只针对零位电压学习带来的大开度下计算不准确的风险，且对增压控制的稳定性有明显的改善。

摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种射箭靶环命中位置记环检测方法、检测装置及电子设备。该方法采集靶场中箭靶有效区域的图像数据以及对应箭靶的位置信息；对图像数据进行预处理，获得每个箭靶的图像块并构成图像块数据集，根据箭靶的位置信息排列，得到射箭靶环参照图序列；识别射箭靶环参照图序列中每个图像块的箭靶位置坐标、靶标样式以及靶标区域中心的质心坐标；实时获取射箭靶环的拍摄图像，并依据箭靶的位置信息与对应的射箭靶环参照图序列比对，根据比对出的射箭靶位置节点确定当前靶环分布靶环位置坐标参数，根据距离质心坐标的数值确定靶环分布，得到靶环分值并记录，精准判断箭靶的中靶位置及状态。

摘要： 本发明提供一种环轧件加工中的位置补偿装置，其使用激光在线检测环轧件的尺寸，该位置补偿装置包括：激光扫描单元、激光散斑成像单元和控制单元。激光扫描单元对环轧件在轧制过程中的数据进行采集，激光散斑成像单元与激光扫描单元同步，对环轧件的表面形成散斑图像，控制单元控制激光扫描单元以及激光散斑成像单元，基于由激光扫描单元采集得到的数据和由激光散斑成像单元形成的散斑图像，来计算环轧件的位置补偿量。本发明还提供一种环轧件加工中的位置补偿方法，其可以对正在碾扩的环轧件进行尺寸测量并对环轧件半径变化的差值进行补偿，进而实现对环轧件的截面复原。

摘要： 本实用新型有关于一种物件的环体位置补偿与退环机构，其柱状的物件为因应加工需求而套置有一环体。本机构能将已附加于物件上的环体，以补偿的方式调整到标准的位置；并能于完成物件加工后，将物件与环体进行分离，以利取出物件，且自动回收该环体。本实用新型利用单一机具即能获致双重功能，有效降低设备成本，创造利润。

摘要： 本发明涉及位置伺服技术，特别涉及位置伺服系统中位置环性能测试方法及测试系统。本发明公开了一种位置伺服系统位置环性能指标的测试方法及测试系统，能够有效快捷地测试出位置伺服系统位置环性能指标，适合于航空、航天、高精度机床等的位置伺服系统研发中的测试和现场的测试。本发明的位置伺服系统位置环性能测试方法及系统，首先向位置伺服系统输入时域测试信号或频域测试信号，然后采集位置伺服系统位置环输出的响应信号，通过对响应信号的分析和计算，可以得到反映其性能的时域性能指标和频域性能指标，可以是具体的参数指标和/或波形曲线。

摘要： 本发明涉及位置伺服技术，特别涉及位置伺服系统中位置环性能测试方法及测试系统。本发明公开了一种位置伺服系统位置环性能指标的测试方法及测试系统，能够有效快捷地测试出位置伺服系统位置环性能指标，适合于航空、航天、高精度机床等的位置伺服系统研发中的测试和现场的测试。本发明的位置伺服系统位置环性能测试方法及系统，首先向位置伺服系统输入时域测试信号或频域测试信号，然后采集位置伺服系统位置环输出的响应信号，通过对响应信号的分析和计算，可以得到反映其性能的时域性能指标和频域性能指标，可以是具体的参数指标和/或波形曲线。

摘要： 一种基于位置环和速度环的磁悬浮辅助停车控制方法，通过测速定位装置检测和计算车辆当前的绝对位置和速度反馈值；根据车辆位置查询预设的限速曲线，计算得到速度给定值；根据速度给定值与反馈值计算得到速度误差，然后进行PI调节，输出推力给定的上限值，用于限制推力的输出；读取手柄级位获取推力给定值，该给定值再经过第3步的上限值进行限幅，得到最终的推力给定值，然后用于后续的推力控制算法模块。本发明的控制方法以速度环输出作为推力最大值，既考虑到中途停车的需要，也考虑到驾驶员操作不当的问题。提高了磁浮车辆控制的自动化程度，摆脱了对驾驶员操作水平的依赖，提高了车辆运行的安全性。

摘要： 本发明提供了一种基于转速环加位置环的纯电动汽车防溜坡方法及系统，进入防溜坡模式的过程，如下：判断电动汽车进入防溜坡模式，车辆停下后出现与行驶方向相反的转速；计算防溜坡扭矩，所述防溜坡扭矩为位置环扭矩与速度环扭矩之和；电机由转矩模式或转速模式进入防溜坡模式，并输出防溜坡扭矩。本发明所述的防溜坡扭矩为位置环扭矩与速度环扭矩之和，确保向电机提供的防溜坡扭矩稳定阻止车辆进一步下滑，让车辆在斜坡上保持稳定。

摘要： 本发明提出一种永磁同步伺服系统速度环和位置环参数自整定方法，通过模型参考自适应算法得到永磁同步伺服电机中位置环与速度环控制器参数的待优化参数向量，通过改进选择策略的烟花算法自动寻得永磁同步伺服电机中位置环与速度环控的最优参数，实现在有更高的求解精度的同时，参数整定的收敛速度更快、实时性更好，本发明能够使永磁同步伺服系统的速度环和位置环控制器参数根据实际系统的状态及时做出修正，以适应伺服系统工作状况的变化，提高了伺服系统的适应性和工作性能，对速度环和位置环控制参数进行在线调整，提高了伺服系统对参数扰动变化的鲁棒性，并且减少了人工成本和时间成本，求解精度高，伺服系统稳定。