柔性臂
柔性臂的相关文献在1990年到2023年内共计286篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、航天(宇宙航行)
等领域,其中期刊论文111篇、会议论文6篇、专利文献194495篇;相关期刊68种,包括非线性动力学学报、机械科学与技术、机械设计与制造等;
相关会议5种,包括第五届全国信息获取与处理学术会议、2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)、中国机械工程学会机械设计分会学术年会等;柔性臂的相关文献由578位作者贡献,包括梁斌、徐文福、邱志成等。
柔性臂—发文量
专利文献>
论文:194495篇
占比:99.94%
总计:194612篇
柔性臂
-研究学者
- 梁斌
- 徐文福
- 邱志成
- 陈力
- 刘天亮
- 刘宇
- 王学谦
- 马培荪
- 张彦
- 王维
- 袁晗
- 丁希仑
- 孙富春
- 张友安
- 李元春
- 李成
- 杨太玮
- 梁振猷
- 付晓东
- 刘山
- 刘才山
- 吕凤琳
- 张国安
- 张坤停
- 敬忠良
- 曹小涛
- 朱延河
- 李相龙
- 杨本全
- 杨灿军
- 林浩辉
- 潘汉
- 王天铄
- 王树国
- 王浩淼
- 赵小明
- 赵杰
- 连文康
- 鲁守银
- 不公告发明人
- 乔凌峰
- 冯旭刚
- 刘物己
- 姜萱
- 孙斌
- 张铁民
- 徐威
- 朱嘉齐
- 杜志江
- 杨利
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殷玉枫;
武奎扬;
张锦
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摘要:
以双连杆柔性臂为研究对象,利用Hamilton变分原理建立微分方程,采用假设模态法描述柔性臂的变形,进而对微分方程进行离散化处理,从而得到考虑动力刚化效应的柔性臂动力学模型。以抑制柔性臂振动为目的,将多项式插值与正弦-梯形基函数相结合,构造出计算简便、平稳连续且收敛较快的叠加曲线作为新的角加速度规划曲线。利用关节变量与模态坐标的关系,将振动抑制问题转变为减小模态坐标响应问题。分别构造多项式插值规划函数和优化角加速度函数,对动力学模型进行数值仿真。仿真结果表明,角加速度经过规划后柔性臂的弹性振动大幅度减小,对于复杂多杆柔性臂系统抑振研究具有较大价值。
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付晓东;
陈力
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摘要:
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步抑制方案进行研究.首先,利用线性弹簧、扭转弹簧和欧拉-伯努力梁理论,假设模态法和动量守恒定律,采用拉格朗日方程建立了弹性基座、柔性关节和柔性臂空间机器人动力学模型,之后,选取反映柔性臂振动的前两阶模态及基座和关节刚性运动变量为慢变子变量,选取基座和关节弹性振动变量为快变子变量,根据奇异摄动理论将系统降维分解成慢、快变子系统.最后设计了慢变子系统的运动有限维PD重复学习控制及快变子系统的线性最优双重减振控制构成的总控制器.数值仿真结果验证了算法的有效性.
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付晓东;
陈力
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摘要:
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法.利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了全弹性空间机器人动力学模型.然后根据奇异摄动理论将模型降维分解成慢、快变子系统,并设计了应用于慢变子系统的自适应非奇异快速终端滑模控制及快变子系统的双重减振线性最优控制构成的复合控制器.慢变控制器采用WNN结构逼近系统建模误差及扰动的上界,控制器参数通过自适应学习算法在线调整.仿真结果表明,复合控制器能将基座、关节、臂的弹性振动分别抑制在±5 mm、±0.1 rad、±1.8 mm等许可范围内,对建模误差及外部干扰具有鲁棒性,且在2 s内实现对期望轨迹的渐进稳定跟踪.
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付晓东;
陈力
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摘要:
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧、简支梁及假设模态法,利用拉格朗日方程建立了基座、关节、臂全柔性影响下的空间机器人系统动力学模型,利用奇异摄动法,将模型分解为关节运动慢变子系统与关节柔性振动快变子系统.为控制慢变子系统中载体姿态、关节刚性运动并且抑制臂的柔性振动,依据虚拟控制力的概念,设计了基于有限维傅里叶级数解析周期信号的输出反馈重复学习算法.李雅普诺夫直接法证实了上述控制器的稳定性.为了抑制快变子系统中基座和关节的柔性振动,分别采用线性二次最优控制方法以及引入关节柔性补偿器间接增大关节等效刚度的方式,使控制算法不局限于求解弱非线性问题.系统数值仿真结果表明,所提出的控制器能够有效抑制机器人多重柔性构件的振动,实现对期望信号的高品质追踪.
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李杰;
方线伟;
袁秀峰
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摘要:
抑制柔性臂在制动后的余振有利于提高桥式堆垛机停车的稳定性和定位性的准确性.考虑由于柔性臂弹性引起的振动,结合电机传动特性建立其运动模型.讨论了加加速限制和加加速衰减等常用的输入整形算法对其余振的抑制,并选择性能较优的整形算法进行进一步研究.最后,提出了一种更优化的余振抑制方法:用加加速衰减作为输入整形,并用LQR优化其余振抑制效果和鲁棒性.详细论述了两种输入整形的原理和LQR的设计方法,然后进行了振动曲线的仿真和实验,验证了其余振抑制的效果.
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吴立成;
孙富春;
孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)》
| 2005年
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摘要:
从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,针对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、抑振轨迹规划、轨迹跟踪控制、位置/力控制、智能控制、系统仿真等几个方面,对现有方法的缺点或局限性进行了分析,指出空间机器人及柔性臂空间机器人下一步需要研究的一些问题和方向.
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