带有时滞和饱和的欠驱动船舶有限时间动力定位控制系统

摘要

本发明提供了一种带有时滞和饱和的欠驱动船舶有限时间动力定位控制系统，包括海洋干扰(1)、动力定位船(2)、执行机构(3)、传感器系统(4)、位置传感器(5)、速度传感器(6)、状态观测器(7)、有限时间镇定控制器(8)、时滞补偿器(9)、执行器饱和补偿器(10)、故障检测观测器(11)、执行机构故障补偿器(12)、时间间隔测量模块(13)。本发明适用于欠驱动和执行器饱和的动力定位船舶在恶劣海洋干扰下的动力定位过程，考虑到船舶运动中环境干扰和执行机构故障问题，设计一种有限时间镇定的控制系统，减少了船舶动力定位系统的定位时间，在执行机构输入受限情况下能够达到较好的控制效果。