当错开时的主从取向映射

摘要

在主从对齐过程完成后，控制器存储主工具把手和从外科手术器械尖端的取向，并且进入跟随。在跟随期间，来自主工具把手的从外科手术器械尖端的每个命令移动由控制器进行处理，以补偿在进入跟随之前主工具把手与从外科手术器械尖端之间的任何对齐误差。不管主工具把手与从外科手术器械尖端之间的初始俯冲取向错开如何，这种处理的结果是从外科手术器械尖端的运动都直观地对应于主工具把手的运动。