一种基于车路作用机理的越野环境中车辆行驶风险预测方法

摘要

本发明公开了一种基于车路作用机理的越野环境中车辆行驶风险预测方法，其方法为：第一步、数据预处理；第二步、对车辆运动状态进行估计；第三步、对环境状态与环境参数进行估计；第四步、对行驶风险进行预测。有益效果：结合了车辆动力学、地面力学、计算机视觉等学科的技术，通过结合前方道路的几何和力学特征进行风险的静、动态分层预测的方式，得以用基于车‑路作用的最根本的原理解决车辆行驶风险预测问题，并且能够结合多学科的先进技术手段，符合自动驾驶技术发展趋势，具有广泛的应用前景和多场景、多工况下的可行性。