球面三自由度转动柔性机构

摘要

本发明公开了一种球面三自由度转动柔性机构，由静平台1、动平台2、XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5构成，每条支链由三个柔性铰链串联而成，各柔性铰链均由两个簧片组成。静平台1与动平台2分别位于同心的内球壳与外球壳。与固定的静平台1通过刚体连接的A铰链301、D铰链401及G铰链501为运动输入端，引出三条并联支链：XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5，各支链串联的三铰链间，旋转轴线均两两垂直且交于一点(球心O)，可通过驱动A铰链301、D铰链401与G铰链501，使动平台2相对静平台1具有绕X轴、绕Y轴以及绕Z轴转动的3个自由度。本发明结构紧凑，且各构件旋转时位于既定球面，避免相互干涉，可由3D打印制造，变形大且运动解耦。