一种基于Bézier曲线的车道线重构装置

摘要

本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构装置，该装置中，起始点搜索模块接收车辆前方道路环境图像，搜索左、右车道线的起始点所在块，正向搜索模块搜索出所有车道线外侧边缘线所在块，间断搜索模块搜索发生间断后的车道线起始点所在块，变向搜索模块搜索发生转弯后的车道线外侧边缘线所在块，所有块经自适应二值化模块进行处理，得到若干车道线外侧边缘线上的点，车道分类模块将车道进行分类，Bézier曲线拟合模块使用二次Bézier曲线拟合构造车道线。本发明的车道线重构装置能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性以及对变曲率弯道重构的准确性。