一种基于Bézier曲线的车道线重构方法

摘要

本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构方法，用于智能车辆安全辅助驾驶领域。本发明方法基于梯度特征和灰度特征在感兴趣区内搜索图像中车道线的起始块位置，以块形式延伸搜索，引入车道线间断搜索机制及变向搜索机制，实现间断及弯道识别；对识别出的各块分别进行自适应二值化处理，得到车道线上的点；按照车道线弯曲程度分别采用一条或两条二次Bézier曲线拟合车道线。本发明方法能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性，用分段Bézier曲线拟合车道线提高了对变曲率弯道重构的准确性。