一种基于自查询的用于无人车的多目标跟踪器及跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于自查询的用于无人车的多目标跟踪器及跟踪方法，摄像头所拍到的视频帧经ResNet‑50网络提取特征信息后，将特征分别输入检测分支与自查询分支。将检测分支的检测结果与自查询分支结果进行交并比计算，完成跟踪。本发明提出了一种基于热图响应的检测分支，大幅简化检测分支的后处理流程，有效提升了智能车辆的多目标跟踪速度；加入了自查询分支，提高了智能车辆的多目标跟踪精度；仅使用交并比匹配即可完成对象轨迹的关联，缩减了整个模型的后处理流程，有效提升了智能车辆多目标跟踪的实时性；本发明设计的跟踪器的结构均为模块化构建，可以根据实际使用中的工况的不同修改相应的模块数量，保证了本算法的复用性与维护性。