一种有色量测噪声下鲁棒泊松多伯努利滤波方法

摘要

本发明公开了一种有色量测噪声下鲁棒泊松多伯努利滤波方法，涉及运载体导航技术领域，具体为S1、建立目标跟踪的状态方程和观测方程和S2、利用量测差分方法构建新的预测分布和似然分布，将有色量测噪声转为白色量测噪声，建立包含相邻时刻运动状态的增广运动状态。该有色量测噪声下鲁棒泊松多伯努利滤波方法，通过量测差分方法将有色量测噪声下状态估计问题转变为白色量测噪声下的状态估计问题，对包含目标增广运动状态、预测增广运动状态协方差和白色量测协方差的增广状态建立高斯逆威沙特逆威沙特(GIWIW)分布，提出一种GIWIW‑PMBM‑CMN的滤波器，并给出GIWIW‑PMBM‑CMN的预测和更新步骤，通过复杂的多目标跟踪场景，采用多种参考算法，验证所提算法的跟踪性能。