一种无人直升机自主飞行控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人直升机自主飞行控制方法及系统，属于无人机技术领域，包括：将控制量u*和无人直升机的状态s作为预测模型的输入值，预测模型输出预测的无人直升机下一时刻的状态snext；将期望输出xd和无人直升机下一时刻的状态snext作为控制模型的输入值，控制模型输出无人直升机自主飞行的最优控制量u*并上传至无人直升机，以控制无人直升机自主飞行，其中，预测模型和控制模型为系数不同的凸时间卷积神经网络模型。由于采用了凸时间卷积神经网络模型，使得本方法相比于一般的深度神经网络训练速度快，模型精度高，感受野尺寸可以任意调整。