一种基于等效旋转矢量算法的捷联惯导系统优化方法

摘要

本发明公开一种基于等效旋转矢量算法的捷联惯导系统优化方法，该方法为，以圆锥运动轨迹作为测试条件，对旋转矢量算法中的系数做优化，根据圆锥运动可得到理论四元数，利用旋转矢量得到计算四元数，对理论四元数与计算四元数作差，得误差四元数，对误差四元数进行泰勒级数展开，通过选择最优化系数，使得误差项为零。根据光纤陀螺输出为角速率的特点，使用角增量和角速率，以角速率为主，其精度高于二子样算法，运算量相当，该方法还能够有效补偿光纤惯导的圆锥误差。在只有角速率输入时，改进算法圆锥补偿精度比传统优化算法要高2个数量级，且计算量比传统优化算法小，该算法适合于由光纤陀螺构成的捷联惯导系统。