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基于抓持分类的接触力分解

         

摘要

研究了机器人手抓持物体时接触力,物体所受外力以及手指关节力矩之间的关系。文中针对三类抓持,分别给出了接触力分解的一般表达式,这些表达式比以往文献更为特点。

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