POWER抓持中的抓持导纳中心

摘要

本文基于抓持导纳中心的概念,导出多指手—物体的抓持系统的阻抗矩阵.由讨论阻抗矩阵方程的解的相容性,提出了导纳中心的存在条件.同时,提出了抓持系统的内刚度的概念.通过调节内刚度,可获得在给定位形下的柔顺中心或导纳中心,并可保证最优的内刚度.最后,给出了综合内刚度的算法.并以一个平面POWER抓持为例,表明了算法的可行性.