6自由度并联机器人的结构参数对活动空间的影响

摘要

研究了６自由度并联机器人的活动空间问题。由于活动空间的边界曲线为刀具刀尖所能达到的最远点，所以根据从六条腿中一条腿达到最大长度时计算机构的位置反解，可求得其边界点。并通过实例，求得了不同截面上的活动空间的轮廓曲线。同时通过改变结构参数，进而求得这些参数对活动空间的影响，并绘制了相应的曲线。