一种新型四自由度并联机器人运动学正问题的求解

摘要

对一种新型四自由度并联机器人运动学正问题进行了研究，利用3个变量构造出求解正问题的3个约束方程，然后运用符号计算和析配消元法推导出了只含有一个变元的32次多项式方程，并且应用计算机软件系统Mathematica进行了求正问题实解的数值验证。