遥操作空间机器人系统研究

摘要

阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构。在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划和避碰路径规划，把随意摆放的规则物体塔成目标结构。最后通过三个实验显示了系统的功能。