连续卸船机取料装置换舱路径规划研究

摘要

为实现连续卸船机无人化、智能化作业,提出基于改进的快速扩展随机树(RRT)算法对连续卸船机取料装置的换舱路径进行避障路径规划.改进的RRT算法在双向快速扩展随机树(Bi-RRT)基础上,引入概率偏置因子并通过限制采样点范围来提高算法的收敛速度和搜索效率;通过对父节点的重新选择和重新布线操作,并采用粒子群算法对路径进行优化,从而提高规划出的路径质量;最后采用贝塞尔曲线对规划出的路径进行平滑处理,得到最终路径.连续卸船机取料装置的路径规划研究为实现连续卸船机全自动化作业提供了可能.