基于稀疏点云的ADAS三维地图构建方法

摘要

提出了一种基于机载LiDAR稀疏点云与已有道路二维导航地图快速构建ADAS三维地图的方法。通过稀疏点云与导航地图拓扑叠加分析和三维空间关系检验，实现了对复杂道路结构的高程平滑和面向ADAS的道路三维地图构建。以香港地区ADAS地图为例，采用该方法进行了三维地图构建。结果表明，该方法合理且效率高，精度满足先进自动驾驶三维地图要求。