观光车避撞行人的AEB算法优化研究

摘要

观光车属于专用机动车辆之一。由于专用机动车辆与行人相撞的交通事故逐年增加,为了减少观光园区内人车混流复杂状况的交通事故发生,提高观光车AEB系统避撞行人算法的精确性,必须进一步优化避撞行人的算法方案。探索观光车与行人目标物的纵向相对距离及相对加速度的影响,利用碰撞时间(Time to Collision,TTC)算法建立3个观光车行人避撞预警等级,分别为Ⅰ级行驶安全级,Ⅱ级碰撞预警级和Ⅲ级碰撞危险级;并考虑了制动过程中观光车与行人的相对速度、相对减速度及相对距离不断变化,防止TTC预警碰撞风险评估模型有可能会出现误判,在各级碰撞危险级的情况下需要根据不同的车速计算出不同的冗余安全距离,得到不同车速下观光车AEB行人避撞的制动安全阈值,优化了观光车行人避撞的AEB算法。当观光车与人形目标纵向距离40 m时,分别以15 km/h、20 km/h、25 km/h和30 km/h等不同的车速进行测试,验证了观光车行人避撞AEB算法的稳定性。通过测试发现:随着测速得增加,各级碰撞危险级的分界值也不断增加,当观光车的速度为30 km/h时,各级分界测试值和理论值之间的误差分别为0.21 s、0.17 s,均在误差的允许范围内,风险评估模型对行车过程中碰撞安全等级的划分准确无误。