改进的清洁机器人全覆盖路径规划算法

摘要

本文研究了基于已知环境地图栅格化描述的清洁机器人全覆盖路径规划算法，对未清扫区域和障碍区域分别进行标记，记录区域清扫次数，利用不同的优先准则，即顺时针优先准则、逆时针优先准则和最优区域随机选择准则，搜索清扫区域，从而得到清洁机器人的全覆盖路径规划的改进随机算法。利用MATLAB语言编程进行仿真实验，实验结果表明，改进的搜索算法能保证清洁机器人完成清扫区域全覆盖的前提下，使得平均重复覆盖率比一般随机算法低。