基于改进A*算法的无人机通地站总装车间AGV路径规划

摘要

针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题,在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上,提出了一种改进的A*算法来实现路径寻优.该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束,保证了大负载AGV行走路径的平滑性,降低了AGV的实时控制难度,提高了物料运输效率.对比实验结果表明,该改进算法显著降低了路径寻优的计算成本,呈现出明显的性能优越性,具有较高的理论与应用价值.