基于自适应DDPG方法的复杂场景下AUV动动对接

摘要

为解决自主水下机器人(AUV)感知能力有限以及环境动态干扰导致动动对接难实现的问题,创新性提出基于自适应奖励函数的深度确定性策略梯度(DDPG)对接方法。对AUV水下动动对接复杂场景进行系统描述,并基于复杂场景特征设计自适应奖励函数,再将自适应奖励函数与DDPG相融合得到Ada-DDPG。AUV动动对接仿真验证表明,基于自适应奖励函数的Ada-DDPG算法比超越式、等待式奖励函数的DDPG算法策略更优,规划路径的距离之和与时间消耗分别减少了16.7%和19%。仿真结果验证了文章所提方法可行且有效。