无人帆船自主避障算法

摘要

针对无人帆船的避障需求构建无人帆船自主避障系统,提出基于A*的帆船避障路径规划算法和基于LOS的帆船循迹控制算法。案例帆船的仿真测试和航行测试均成功实现多个障碍物场景下的自主避障航行,较为充分地证明了该方法的可行性和实时性,对无人帆船应用具有重要意义。