基于载人潜水器的深海敷缆运动仿真

摘要

提出基于载人潜水器搭载海底敷缆装置的深海敷缆作业方式,建立载人潜水器深海敷缆运动的二维稳态模型,仿真分析余量敷缆时不同航行速度和放缆速度组合、潜水器相对海流速度、敷设余量、航行高度和海缆重力等参数对敷缆运动的影响。分析发现:海缆张力随着敷设速度、潜水器相对海流速度和海缆重力的增大而增大,而随着敷设余量的增大而减小;海缆水中位形曲线随着敷设速度和潜水器相对海流速度增大而趋于平缓,随着海缆重力的增大而更加陡峭,而放缆速度的变化对海缆位形曲线无影响;潜水器航行高度的变化对缆形和张力分布都没有影响,只是随着高度增加,缆形和张力在原来的高度基础上有一定延伸。