一种半潜式支持平台靠泊路径跟踪控制方法

摘要

针对粒子群优化(PSO)算法在路径跟踪中应用时易陷入局部最优的缺陷和惯性权重调节机制的局限性,提出一种基于粒子进化率的改进IM-PSO优化算法。该算法利用粒子的进化率及时调整粒子的惯性权重,提高PSO算法的搜索速度;同时,利用免疫系统的免疫机制增加粒子的多样性,提高PSO算法摆脱局部最优的能力。以北海型半潜式支持平台为例,在北海真实海况下对靠泊路径跟踪控制进行仿真分析,对PID路径跟踪控制器参数进行优化。仿真结果表明,与标准PSO算法相比,采用该方法优化的靠泊路径跟踪控制器的稳定性更好,运算效率和收敛精度更高。