深海载人潜水器推力器布置与容错性能

摘要

系统梳理现役国内外6台深海载人潜水器推力器的布置形式及其参与推力分配的运动模态,基于推力器布置方案分别比较推力器故障情况下的容错控制方案和优缺点。结果显示,用矢量和可回转推力器代替固定推力器可提高系统的容错控制能力,该结论可为后续载人潜水器推力器布置和容错控制设计提供参考借鉴。