基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法

摘要

提出了一种基于时序A*(TSA*)算法的双机械臂路径规划方法.针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题,引入期望步数Fs避开无效节点,减少计算工作量;在高维空间搜索时,因open表急剧变大导致维持open表最小二叉堆结构的时间大幅增加,通过对open表进行拆分,进而降低维持open表结构的时间消耗.主臂在静态环境中进行避障路径规划,从臂以主臂为已知动态障碍物进行路径规划.在规划从臂时,通过运动等待策略实现从臂自动做出等待决策.经过仿真实验对比,验证了该算法的有效性和可行性.