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一种基于蚁群算法的空间机械臂末端器避障路径规划的方法

摘要

本发明设计了一种基于蚁群算法的空间机械臂末端器避障规划的方法。该方法首先对空间机械臂和环境进行建模,然后以起始点到目标点之间的避障路径既短又安全为目标来定义适应度函数,并对蚁群算法中的搜索策略、转移规则和信息素更新方法进行改进,最后利用改进的蚁群算法搜索最优的避障路径。本发明着重解决的问题是利用改进的蚁群算法实现空间机械臂末端器的避障。

著录项

  • 公开/公告号CN104199292A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2014-12-10

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 大连大学;

    申请/专利号CN201410391192.3

  • 发明设计人 张强;周东生;王兰;

    申请日2014-08-11

  • 分类号G05B13/04(20060101);G05D1/10(20060101);

  • 代理机构大连创达专利代理事务所(普通合伙);

  • 代理人赵英杰

  • 地址 116622 辽宁省大连市金州新区学府大街10号

  • 入库时间 2023-12-17 03:09:47

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2017-08-15

    发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G05B13/04 申请公布日:20141210 申请日:20140811

    发明专利申请公布后的视为撤回

  • 2015-01-07

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20140811

    实质审查的生效

  • 2014-12-10

    公开

    公开

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