交叉口安全驾驶区域高精地图生成方法

摘要

高精地图可以为自动驾驶车辆提供精确可靠的全局感知、定位信息,对车辆的决策规划有重要意义,但目前已被提出的高精地图模型普遍对交叉口的可连通区域缺乏合理、有效的几何约束和表达。针对车辆在交叉口的转弯驾驶任务,本文基于交叉口的安全驾驶规则,在保证车辆在交叉口安全通行的前提下,提出一种交叉口安全驾驶区域高精地图的生成方法。本文方法旨在弥补当前高精地图在城市结构化道路场景下交叉口范围内的信息空缺,生成的安全驾驶区域可服务于不同自动化级别的车辆决策规划,提高车辆在交叉口通行的安全性和规范性。最后,利用武汉市真实交叉口数据对本文方法进行了试验验证。试验结果表明,在90%的情况下,本文方法在试验交叉口均能生成交叉口安全驾驶区域,证明了本文方法的合理性和有效性。