自动驾驶高精度地图生成方法研究

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论文创新点

名词解释表

第1章 绪论

1.1研究背景与意义

1.2传统导航地图的产生和发展

1.3自动驾驶与地图的发展

1.4论文的研究内容和组织结构

第2章面向自动驾驶的高精度地图研究综述

2.2高精度地图的概念

2.3高精度地图格式规范

2.4基于移动测量车的高精度地图数据采集及制作

2.5面向自动驾驶高精度地图自动生成方法

2.6车道级路网形状结构模型

2.7主要问题和本文的研究思路

2.8本章小结

第3章 面向自动驾驶的智能精细地图模型

3.2已有高精度地图模型分析

3.3智能精细地图模型

3.4智能精细地图的车道级路网模型

3.5智能精细地图的广义POI层

3.6本章小结

第4章 基于平行点对连接剪枝策略的车道级路网快速生成方法

4.2基本概念

4.3 基于平行特性的车道级路网计算

4.4基于平行点对相似性剪枝算法

4.5本章小结

第5章 基于PCA的车道级路网拓扑自动建立方法

引言

方法概述

道路路段的几何点集提取

车道级道路段车道的拓扑建立

交叉口拓扑建立

本章小结

第6章 实验与分析

6.3高精度地图中车道级路网图生成结果

6.4平行点对剪枝策略实验结果

6.5车道级路网模型实验结果

6.6本章小结

第7章 总结与展望

7.2本文的主要创新点

7.3研究工作展望

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文与科研情况

致谢