基于SLAM的移动机器人单目视觉定位研究

目录

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第1章 绪论

1.1 研究背景和意义

1.2 SLAM研究现状

1.2.1 国内外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 视觉SLAM系统的研究现状

1.3 课题研究面临的问题

1.4 研究内容与论文框架

1.5 本章小结

第2章 基于图像匹配的位姿估计理论

2.1 图像匹配步骤

2.2 基于特征的图像匹配

2.3 基于ORB特征的图像匹配方法

2.3.1 ORB特征

2.3.2 特征匹配算法

2.4 相机位姿求解

2.5 本章小结

第3章 基于SORB的视觉SLAM前端快速匹配算法

3.1 SORB特征检测

3.1.1 图像灰度化

3.1.2 SORB特征

3.2 基于四叉树的特征点均匀化选择算法

3.3 基于全局一致性和局部相似性的特征匹配

3.3.1 基于全局一致性和局部相似性的方位匹配算法

3.3.2 基于图像结构性差异的计算策略

3.4 本章小结

第4章 系统定位与位姿优化

4.1 滤波器的后端优化方法

4.2非线性优化的研究

4.3 基于词袋模型的回环检测

4.3.1词袋模型

4.3.2 词袋模型构建和相似性计算

4.4 视觉里程计的位姿优化估计

4.4.1 基于评分策略的系统初始化

4.4.2 改进八点法基础矩阵

4.5 本章小结

第5章 实验结果分析

5.1 改进的特征点选择算法实验

5.2 改进的特征匹配算法室内实验

5.3 在公开数据集KITTI上室外实验结果分析

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 工作总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

附录