基于SIFT匹配算法的移动机器人单目视觉定位研究

摘要

以单目视觉为模型给出基于视觉的移动机器人目标定位系统算法,利用尺度不变特征变换匹配方法(SIFT)求得基本矩阵与本质矩阵,分解本质矩阵后进一步得到相机的运动参数,最后结合立体视觉方法以及运动恢复结构方法获得目标的深度信息,实现目标定位.给出了三维信息获取过程与计算机仿真结果.实验结果表明,算法能满足移动机器人对目标实现定位的精度要求.