声明
摘要
1．1课题研究背景及意义
1．2课题研究现状
1．2．1激光SLAM算法的研究现状和发展趋势
1．2．2视觉导航技术的研究现状和发展趋势
1．2．3室内导航定位技术的研究现状和发展趋势
1．3论文主要工作
1．3．1 AGV色带二维码融合导引
1．3．2激光导引及导航方式切换
1．3．3与接驳平台的精准对接
1．4章节安排
第2章总体方案设计和相关技术说明
2．1总体方案设计
2．1．1系统软硬件结构设计
2．1．2系统流程图
2．2开发平台简介
2．2．1 Linux操作系统简介
2．2．2 OpenCV简介
2．2．3 ROS机器人操作系统简介
2．3 AGV与ASS通信说明
2．3．1数据结构
2．3．2通信结构说明
2．3．3功能码(FuncNum)
2．3．4任务号、任务状态(TaskNum、TaskStadus)
2．4 Stm32与主控板通信
2．5编码器数据解算及里程计校正
2．5．1编码器数据解算
2．5．2里程计校正
2．6调度信息解算
2．7本章小结
第3章基于二维码和色带的AGV运动控制策略
3．1二维码的识别
3．1．1 Apriltag码简介
3．1．2相机标定
3．2相机使用环境简介
3．3色带的识别
3．3．1干扰消除
3．3．2直线拟合
3．4 AGV运动控制策略
3．4．1二轮差速AGV运动学模型
3．4．2纠偏算法
3．5实验结果
3．6本章小结
第4章融合反光板的单线激光SLAM室内导航
4．1 SLAM简介
4．2地图构建和定位方法简介
4．2．1地图构建
4．2．2定位方法
4．3路径规划算法
4．4实验步骤和结果分析
4．4．1实验步骤
4．4．2实验结果分析
4．5本章小结
第5章基于二维码的AGV接驳控制方法
5．1市场需求描述
5．2双轮差速AGV接驳控制算法
5．2．1仿侧方位停车的之字形逼近方法
5．2．2叉形逼近方法
5．3实验结果
5．4本章小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表学术论文和参加科研情况
