群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究

摘要

群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来，这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题。首先，从细菌群体觅食特性出发，引出了该行为与多机器人编队任务的相关性。然后，通过对群体觅食行为模型的扩展，建立了基于势场的多机器人分布式编队控制模型；最后，在不同规模下的多机器人编队仿真实验表明，本文的方法能够控制多机器人完成编队任务，并且使得机器人在遇到障碍物时能灵活躲避障碍物，离开障碍物后又快速恢复队形。