双电机驱动履带车辆转向制动力矩控制方法研究

摘要

研究双电机驱动履带车辆转向制动力矩控制方法。通过建立履带车辆转向动力学模型，分析双侧驱动电机的受力情况；建立了感应电机数学模型，提出了转向时电机转子磁场定向制动力矩控制策略和双电机制动力矩综合转速力矩控制方法，对转向时电机制动产生的能量回馈进行了分析。转向时双电机驱动特性实验结果表明，该方法可实现履带车辆无级平稳转向。