非奇异

摘要： 针对Buck变换器中电压收敛速度慢、抗负载干扰能力差的问题,提出了一种快速非奇异固定时间终端滑模控制方法。基于固定时间稳定理论,构造了一种新型固定时间滑模面和滑模趋近律,与传统固定时间控制方法相比提高了远离系统原点时的收敛速率,保证系统能在固定时间内稳定。结合Buck变换器电路模型设计了新型非奇异固定时间控制器,通过仿真和实验与传统固定时间控制方法和PI控制器进行对比,其结果验证了该方法的有效性。

摘要： 针对多枚导弹协同攻击地面静止目标问题,提出一种非奇异分布式协同末制导律。通过选取预估攻击时间作为一致性变量,将一致性算法与非奇异制导律相结合,避免了小角度假设和指定攻击时间所带来的局限性。基于李雅普诺夫稳定性理论对系统的一致性误差以及前置角给出闭环稳定性证明,从而证明所提出分布式协同制导律的有效性。仿真对比分析进一步验证了所提制导律在大初始前置角下的脱靶量相比于所对比的分布式制导律小了一个量级,说明了制导性能的有效性和优越性。

摘要： 在一定条件下,电力系统会产生混沌振荡现象,影响电网的安全稳定运行.对电力系统四阶模型进行混沌振荡的动力学行为分析,并且设计了一种基于自适应非奇异终端滑模控制的控制器.在保证系统实现有限时间内收敛以及不产生奇异性问题的基础上,快速消除了四阶电力系统中的混沌振荡现象.针对四阶电力系统模型中阻尼系数和机械功率通常具有不确定性这一问题,采用自适应控制对其估计,增强了控制器的实用性.仿真结果证明了控制器的有效性.

摘要： 依据Gerschgorin定理,对于非奇异M-矩阵Hadamard积的最小特征值下界,给出只与矩阵元素相关且容易计算的新估计式,并从理论和例子两个方面进行分析,以表明本文的新估计式在某些条件下改进了Fiedler和Markham的结论,同时也优于其他的一些结论.

摘要： 基于非奇异矩阵与可对角化矩阵,主要依据矩阵奇异值分解理论及可对角化矩阵的特点,给出矩阵加法扰动下奇异值相对扰动结果和乘法扰动下特征值扰动上界.最后通过比较,说明本文得出特征值扰动结果更优,并推广了已有结果.

摘要： 基于非奇异矩阵与可对角化矩阵,主要依据矩阵奇异值分解理论及可对角化矩阵的特点,给出矩阵加法扰动下奇异值相对扰动结果和乘法扰动下特征值扰动上界.最后通过比较,说明本文得出特征值扰动结果更优,并推广了已有结果.

摘要： 主要针对非Hermitian鞍点问题,在已有Uzawa-PSS方法基础上构建了一种改进的Uzawa-PSS迭代法,其主要求解思想是在Uzawa-PSS方法的每一步迭代中需求解系数矩阵αI+P和αI+S的两个线性子系统.第一个子系统可用CG方法求解,但第二个子系统求解很困难.改进算法采用单步PSS迭代法逼近xk+1,然后用新方法分别求解了非奇异和奇异鞍点问题,并给出了相应的收敛性分析.数值仿真实验验证了改进Uzawa-PSS迭代法在迭代步数、占用CPU时间和相对残差上都有明显的优势.

摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。

摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的非奇异自适应非光滑位置跟踪控制方法，包括如下步骤：预设永磁同步电机转子的给定位置轨迹；获取永磁同步电机转子的当前转角位置和当前转子转速；计算转速误差和回归向量；根据所述转速误差获取非光滑控制项；根据所述回归向量和转速误差得到自适应参数估计值；根据获取的非光滑控制项、自适应参数估计值和回归向量得到控制电机电流；发送所述控制电机电流至永磁同步电机。本发明将非光滑控制与非奇异自适应控制相结合，提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，并通过控制器结构改进，消除非光滑控制导致的奇异问题，在提高跟踪控制位置跟踪动态与静态品质同时，改善控制器的实用性。

摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。

摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的非奇异自适应非光滑位置跟踪控制方法，包括如下步骤：预设永磁同步电机转子的给定位置轨迹；获取永磁同步电机转子的当前转角位置和当前转子转速；计算转速误差和回归向量；根据所述转速误差获取非光滑控制项；根据所述回归向量和转速误差得到自适应参数估计值；根据获取的非光滑控制项、自适应参数估计值和回归向量得到控制电机电流；发送所述控制电机电流至永磁同步电机。本发明将非光滑控制与非奇异自适应控制相结合，提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，并通过控制器结构改进，消除非光滑控制导致的奇异问题，在提高跟踪控制位置跟踪动态与静态品质同时，改善控制器的实用性。

摘要： 本发明旨在公开一种基于SIESO(结构改进扩张状态观测器)的自适应连续非奇异快速终端滑模控制器(ACNFTSMC)设计方法。首先，针对传统扩张状态观测器影响控制系统性能的的初始峰值问题，本发明提出SIESO替代传统观测器来达到消除观测系统的初始峰值以及预估和补偿干扰/故障的作用。其次，针对传统观测器估计误差未知的问题，采用自适应技术对观测误差进行实时补偿。然后，为提升控制系统的快速收敛性、控制精度以及无抖动等性能，本发明采用连续非奇异快速终端滑模控制方法，并利用李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性。最后，以二自由度机械臂为被控对象，验证了所提出的控制策略与其他现有先进控制技术相比的优越性。

摘要： 本发明公开了一种结构热试验的全局非奇异快速终端滑模控制方法，包括，构建结构热试验系统输出温度和可控硅导通角关系的数学模型；利用跟踪误差和积分型终端滑模面搭建全局非奇异快速终端滑模面；建立线性扩展状态观测器，观测输入扰动和外部扰动；基于所述结构热试验系统数学模型、所述线性扩展状态观测器、所述全局非奇异快速终端滑模面和等速趋近率，建立可控硅导通角α(t)的控制器；构造Lyapunov函数V(s)，满足Lyapunov稳定性条件V(s)>0，得到验证收敛性收敛于平衡状态。本发明通过快速项和非奇异项分别保证了在滑动阶段的收敛速度的加快和消除了奇异现象，等速趋近率加入，能够有效解决控制过程中的收敛停滞问题进一步保证了收敛速度加快。

摘要： 本发明公开了一种导弹非奇异固定时间滑模制导律的设计方法，包括如下步骤：(1)建立导弹再入末端制导段纵向平面内弹目之间相对运动学方程；(2)对于步骤(1)所得到的纵向平面内弹目之间相对运动学方程，要求状态变量x1、x2在固定时间内趋近于零；(3)根据步骤(2)设计的固定时间非奇异终端滑模面以及其趋近律形式，设计控制律；(4)针对步骤(3)的未知扰动项，设计固定时间干扰观测器；(5)针对步骤(3)和步骤(4)中所设计的控制器以及干扰观测器，利用Lyapunov稳定性理论证明其稳定性及固定时间收敛特性，并计算收敛时间上界。本发明可以保证导弹在固定时间内满足落角、导引头视场角约束，以期望的落角精确命中目标。

摘要： 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。

摘要： 本发明涉及一种基于非奇异快速终端滑模的变桨控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、将气动载荷非线性模型在稳态工作点附近进行线性化，构建风机线性化模型；步骤S2、基于风轮转速ω、叶片根部载荷MYi和叶片方位的控制输入，采用非奇异快速终端滑模NFTSM控制器对风机进行功率控制和载荷协同控制，得到每个风机浆叶的桨距角。与现有技术相比，本发明具有风机稳定性高和耐疲劳寿命长的优点。

摘要： 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体提供了一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法，具有如下步骤：S1、建立不确定性的n自由度串联型机械臂动力学模型；S2、设计预设性能函数，基于步骤1构造基于预设性能函数的机械臂关节位置的转换误差值；S3、通过步骤S2中的转换误差值，定义虚拟控制输入，基于步骤S1机械臂动力学模型设计非奇异终端滑模面；S4、基于步骤S3中的快速非奇异终端滑模面设计自适应更新律，用于处理机械臂中存在不确定和外界扰动；结合步骤S3中快速非奇异终端滑模面和自适应律构造鲁棒滑模控制器，用于实现机械臂的精确控制。与现有技术相比，本发明从而能够减少扰动影响和准确提高对机械臂跟踪控制。