面向农业机器人作业的植物形态视觉跟踪测量方法

摘要

本发明实施例涉及农业智能装备领域，提供一种面向农业机器人作业的植物形态视觉跟踪测量方法。该方法包括获取植物在多个视场下的主茎图像信息，基于多个主茎图像信息确定植物主茎立体形态信息；其中，每一主茎图像信息包括位于对应视场内的植物主茎中心线最下端的跟踪目标参考点及位于植物主茎中间的跟踪起始参考点；获取植物多个视场下的主茎图像信息包括：以第i个视场内的跟踪起始参考点作为第i+1个视场内的跟踪目标参考点。本发明实施例提供的面向农业机器人作业的植物形态视觉跟踪测量方法，以植株主茎为引导，跟踪采集其不同区域的离散小视场图像，提高目标识别和定位效率，有助于实现对跟踪区域的主茎形态的准确测量。