机器人的负载重心位置推定装置及负载重心位置推定方法

摘要

本发明的机器人的负载重心位置推定装置及方法，在顶端有质量已知的工件的状态下，对机器人臂从第一初始位置使第二轴动作并到达第一推定用位置及从该位置再次到达第一初始位置为止的第一动作期间的加速区域及减速区域取得第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。从第二初始位置使第二轴动作进行第二动作，取得第二动作期间的第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。从第三初始位置使第二轴动作进行第三动作，取得第三动作期间的第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。基于第四轴至工件的重心距离、工件重心方向、各绕第四轴的惯量及第四轴位置算出工件重心位置。