能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法

摘要

本发明公开了能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法，涉及轨迹规划应用领域，本发明包括：以目标航天器为原点建立相对运动坐标系，实现在该坐标系下的转移轨迹规划；将动态障碍物运动误差偏移与正态分布概率融合引入避碰安全距离模型，给出动态避障范围以及安全矢量距离；提出一种避障点选取规则，以时间序列为参照获得初始避障点的三维空间位置，并辅以障碍物速度矢量与避障方向矢量的夹角约束，确立最终动态避障点。本发明在相对运动方程和有限时间的能量最优模型基础上，建立了相对运动能量最优模型，确定动态避障点方向和长度，使得动态避障轨迹满足最优性、可靠性、有效性以及准确性，减少航天器转移过程的燃料消耗。