一种基于Z轴陀螺仪及轮速差的两轮速度控制方法

摘要

本发明是一种基于Z轴陀螺仪及轮速差的两轮速度控制方法，主要作用于移动机器人两轮速度控制系统中。针对移动机器人运行过程中单轮滑动或者地形阻力变化导致的两轮速度控制误差的问题，本发明方法利用Z轴陀螺仪信息构建两轮独立控制回路之间的PID反馈通道，对两轮速度控制误差进行补偿和校正。本发明能有效提升两轮移动机器人的速度控制精度和复杂环境下运行时的航向角稳定性，确保了两轮移动机器人两轮速度控制的高可靠性。