一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法

摘要

本发明公开了一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法，包括步骤：搭建虚拟场景；构建虚拟可变形砂带模型；建立力反馈设备末端与虚拟工件的坐标映射关系，实时读取、更新虚拟工件在虚拟环境中的姿态及运动速度；手持力反馈设备末端，操作虚拟工件在接触轮处或者虚拟可变形砂带处进行示教抛光；计算虚拟工件的砂带抛光力并集成力反馈设备输出；用户在抛光反馈力的指导下，根据工件几何信息及砂带的变形，动态地调整工件抛光的力度、姿态参数；将生成的轨迹转换为机器人代码实现自动化加工。本发明集成了手工抛光的经验，使用户能选择相应抛光方式，并动态调整工件抛光的力度、姿态，为机器人砂带抛光提供了一种更加自然、有效的交互编程方式。